Pinnenpilot an Radsteuerung

[Fraenkie]

Bise....

lies mich erstmal nach deinem Revier schauen.
Wir sind ja an der gleichen Pfütze

Danke für die erste Rückmeldung

Das entspricht genau dem was ich denke.

Unser "Johnny" ist ein Boot gewohnt, das wie ein heisses Messer durch die Butter geht. Der kleinste Ausschlag bringt sofort ne Reaktion (sofern wenigstens ein bisschen Fahrt da ist Ü 0,2 Knoten). Der probiert erstmal ein bisschen, schaut mal, dann mehr etc......da ist ne gewisse Logik dahinter ("Mapping" auf Neudeutsch). Bei 0 Fahrt kommt der natürlich auch nimmer klar.

Ob du das mit den "Parametern" wirklich so hinkriegst, dass der "agressiv" genug eingreift mit der -ich sag mal- bescheidenen Ruderwirkung eines Mobos bei langsamer Fahrt

[Zysset]

Ich habe am Bildschirm probehalber den Drehpunkt weiter zur Mitte verlegt und den Weg von 2x 90° ausgenützt.
Die Drehbewegung ist somit wesentlich flotter.
Im Video folgt der Angriffspunkt am Rad nicht der Radmitte, darum die Kollision - die Endpunkte stimmen.
Falls ich diese Simulation umsetze, muss ich im Raymarine ST1000 den Hub der Schubstange mechanisch auf ca. +-70mm begrenzen, ansonsten kann sich das gute Stück nicht mehr vom Totpunkt befreien.
https://youtu.be/WF-rQhs4uow

[Startpilot]

Nach wie vor bin ich nicht überzeugt.
An dieser Stelle aber mal ein grosses "Danke" an Dich für die Art, wie Du Dich an das Problem heran tastest.

Ich unterstelle mal, dass Du Dir sehr wohl einen passenden AP leisten könntest und Du das "sportlich" angehst.

Das hat was...

[Zysset]

Zitat von Startpilot

Nach wie vor bin ich nicht überzeugt.
An dieser Stelle aber mal ein grosses "Danke" an Dich für die Art, wie Du Dich an das Problem heran tastest.

Ich unterstelle mal, dass Du Dir sehr wohl einen passenden AP leisten könntest und Du das "sportlich" angehst.

Das hat was...

Danke und gut erkannt - einen "normalen" hydraulischen AP auf dem Z (den sieht ja auch keiner im Motorraum ) für 10x mehr Kohle hat ja jeder.
Statt vor mich hin zu tüffteln, mache ich das öffentlich, weil vielleicht der eine oder andere etwas davon profitieren kann.

[ChrisHH]

Moin Rene,

ich hatte auch schon die Idee, aber bisher noch nichts ausprobiert. Also vielen Dank fürs teilen hier!

An meiner Notpinne in der Nidelv könnte das aber wirklich hinhauen. Wäre cool, diesen Sommer steht Ostsee an.

VG
Chris

[Zysset]

Das Thema scheint zu interessieren, darum hier ein paar Hintergrundinfos:

Ich war vor ca. 30 Jahren mit meiner Frau auf einer B31 auf dem Mittelmeer für ca. 14 Monate unterwegs. Inkl. Kanalstrecke von Basel nach Marseilles und zurück. TG B31 1.7m!
Die B31 hatte Radsteuerung und einen Autohelm 3000. Man gewöhnt sich schnell an diesen Luxus!
Eigentlich hatte ich die Idee einen gebrauchten AH3000 auf der Joda zum Testen einzubauen. (Antriebsmotor versteckt in der Seitenwand, keine Probleme mit Übersetzung und Anzahl Umdrehungen dank Zahnriehmen).
Bin auf dem Gebrauchtmarkt nicht fündig geworden (zu teuer oder zu verbraucht). Darum dieser Versuch mit dem Pinnenpilot.
Mein Konstruktionsbüro ist dank Corona nicht 100% ausgelastet - es bleibt etwas Zeit für technische Spinnereien .

[Zysset]

Habe inzwischen einen "Umbausatz" für schnellere Bewegung hergestellt.
Der Wirkradius am Lenkrad ist neu R75mm bei ±85° Drehbewegung.
Allerdings musste ich den Hub des Raymarine ST1000 begrenzen, damit die Totpunkte nicht überfahren werden. Hub neu ±75mm.
Raymarine lässt den Schlitten der Schubstange auf "Block" fahren, anschliessend verhindert eine Rutschkupplung einen Crash. Mit einer Distanzhülse konnte ich den Hub einfach begrenzen.
Um die Distanz des Drehpunktes zur Radmitte anzupassen, kommt neu eine Halteklammer aus dem 3D-Drucker zum Einsatz. Ich will für weitere Versuche nicht mein Dashboard und den ST1000 durchlöchern. Der Zauber lässt sich rückstandfrei wieder entfernen.
Hier ein paar Bilder und ein Video des offenen AP.
PS: Der Praxistest steht noch an - bin mal gespannt....
https://youtu.be/c87xOGgxR_I

[Zysset]

Testfahrt:

Es hat sich gezeigt, dass der Pinnenpilot am Steuerrad funktioniert.
Bei praktisch null Wind und keine Welle hält das Boot ohne eingreifen den Kurs.
Raymarine-Einstellungen: max. Rudermenge bei null Dämpfung.

https://youtu.be/RapeobeSaLM

https://youtu.be/zdtN-LJDYwA

[kurz]

cool, na also, geht nicht gibt's nicht!

Und voll eingeschlagen hat er ja nicht mal!

GRATULIERE!

Weil ich beim Segler auch ein kleines Steuerrad habe und nicht so ne Felge montieren wollte, habe ich den Raymarine ev-100 unter Deck montiert. Auch mit dem TillerPiloten. Mit einer Möglichkeit, den vom Steuer aus ein- und auszuhängen.
Klar, man hat dann was zum Basteln, aber am Ende bin ich ganz zufrieden. Bei mir hats dann noch den Vorteil, dass das Spiel am Steuerrad nicht vom AP bearbeitet werden muss, da der Tiller-AP direkt aufs Gestänge vom Ruder geht.
Aber deine Idee ist noch einfacher, für nen Segler dann aber zum Wendefahren zu wenig Steuerweg. Für viele Situation wärs wohl auch schon ausreichend.

[Tamino]

Ich habe es so verstanden, dass eine hydraulische Lenkung vorliegt. Nach meiner Kenntnis bedeutet das , dass das Lenkrad seine 0-Position ständig etwas ändert. Das würde bedeuten, dass die Konstruktion nur kurze Zeit so funktionieren würde. Oder täusche ich mich da ?

[Startpilot]

Zitat von Tamino

Ich habe es so verstanden, dass eine hydraulische Lenkung vorliegt. Nach meiner Kenntnis bedeutet das , dass das Lenkrad seine 0-Position ständig etwas ändert. Das würde bedeuten, dass die Konstruktion nur kurze Zeit so funktionieren würde. Oder täusche ich mich da ?

Gutes Argument, Jens,

hatte ich überlesen; (das: gilt mir) und ist tatsächlich ein "Knock-out-Argument".

[Zysset]

Die Steuerung geht über Seilzug mit hydraulischer Servounterstützung am Z-Antrieb. Die 0-Stellung bleibt.

[Startpilot]

Zitat von Zysset

Die Steuerung geht über Seilzug mit hydraulischer Servounterstützung am Z-Antrieb. Die 0-Stellung bleibt.

Die Version kannte ich noch nicht.
Aber ich bin ja auch nur "doofer Verdränger-Fahrer" und käme im Traum nicht auf solch eine Applikation..
Insofern: weiter, und berichte bitte gerne von neuen Erfahrungen, wenn Störgrössen (Wind, nachlaufende Wellen von Überholern etc.) eingreifen!

[Zysset]

Aktualisierung nach längerem Törn:
Der Pinnenpilot steuert das Boot stundenlang (mit Schlangenlinie) trotz Crewbewegung und Motorbootwellen ohne den Kursabweichungsalarm von eingestellten 15° auszulösen. Klar, manuell gesteuert ist exakter.
Die Einstellungen am Raymarine reichen von "zu aggressiv" bis "zu wenig", dazwischen liegt das Optimum, das ich noch herausfinden werde.
Der Einsatzbereich ist 3-10 Knoten Fahrt. Darüber und in Gleitfahrt erledigt der Autopilot seinen Job hervorragend, wobei ich dann lieber selber das Ruder übernehme.
Die genaue Nulllage des Steurrades kann ich mit den Trimmklappen beeinflussen damit der Steuerbereich von 85° beidseits genutzt werden kann.
Wichtig für die Funktion ist, dass die gesammte Steuerung nur wenig Spiel hat.
Für mich ist der Versuch eine kostengünstige Erleichterung - würde ich wieder so machen.

[DetteK]

Ähnliches überlege ich auch, allerdings mit einem Radpiloten.
Eine Fa die Raymarine vertreibt, rät allerdings davon ab und rät zu der Anlage für knapp 6000 Eu.
Wenn die auf einem Segelkahn funktioniert, warum nicht auf einem Motorboot. Als Argument kam die Umdrehungen von Hart zu Hart, die ich aber wohl kaum nutze, da keine Wende, etc.
Werde mich damit im Sommer mal eingehender beschäftigen

[Oldskipper]

Bei mir werkelt ein älterer Radpilot von Raymarine. Angeblich für Boote bis maximal 8m und max 6t.
Der nimmt es aktuell mit 12m und 10t auf.
Läuft ohne Probleme.

[Thoreau]

Finde das ne klasse Idee mit der Pinnensteuerung am Steuerrad. Bei mir fehlt leider der Platz dazu, daher mal ne andere Idee.
Was wäre eine Art Not-Ruder mit Pinne neben den AB zu bauen, einfach Edelstahlrohr 22mm mit Edelstahlplatte unten dran. Lager am Spiegel anbringen.
Der Pinnenpilot kommt in die Wanne vor dem AB, hab nachgeschaut, 100% könnte man ihn nicht mehr hochfahren, aber auf alle Fälle komplett aus dem Wasser. Weiter wäre der Vorteil, dass mit meinem kleinen Ersatz AB man besser steuern könnte, wenn der Grosse ausfällt und man ihn dann auch hochfahren könnte. Man hätte also schon mal auf alle Fälle ein Notruder. Analog zu Ruddersafe würde ich das Ruderblatt federbelastet hochklappbar machen, so dass ein beim Gleiten nicht stört. Der Pinnenpilot bekommt eine selbstgebaute 6 Kanal Funkfernbedienung verpasst.
Sollte mit 22mm Edelstahlrohr schnell gebaut sein. Pinnenpilot stört nirgendwo und das ganze ist schnell abbaubar, falls es nicht funktioniert.
Was meint ihr?
Schöne Grüße
Martin

[kurz]

Ja das funktioniert super.
Das habe ich meinem Segler mit 60ps AB.
Der Motor bleibt in der Mitte und der Autopilot bedient das Ruder vom segeln

[Zysset]

Ich habe letzte Saison noch eine Verbesserung umgesetzt:

Der elektronische, integrierte Kompass im Raymarine ST1000 reagiert empfindlich auf Ablenkungen. In meinem Fall war er zu nahe am Dashboard (elektrische Schaltkreise, Schraube/Mutter/U-Scheiben nicht antimagnetisch usw.). Die Folge: Der Autopilot steuert das Boot nicht auf jedem Kurs gleich gut.
Ich habe den Kompass ausgebaut, die Kabel verlängert und in einem separaten Gehäuse aus dem 3D-Drucker an einer neutralen Stelle befestigt.

Problem gelöst!

[Thoreau]

wow, so ein 3D Drucker hätte ich auch gerne und noch mehr die Fähigkeit, den auch zu programmieren!

Ist das Plastik denn auch stabil genug?

VG

Martin

[Thoreau]

Ich habe jetzt 2 Reling Handlaufdurchlässe 60 Grad besorgt mit unterschiedlicher Höhe 36 mm und 52 mm, als Lager, kompensiert etwas die Spiegelneigung. Ich werde mit Bildern hier dokumentieren. Der AB könnte natürlich auch den Kompass stören, daher gut zu wissen, wie man ihn ausbauen kann!

VG Martin

[Zysset]

Zitat von Thoreau

wow, so ein 3D Drucker hätte ich auch gerne und noch mehr die Fähigkeit, den auch zu programmieren!

Ist das Plastik denn auch stabil genug?

VG

Martin

Die Teile aus dem 3D-Drucker müssen recht stabil sein. Das eine oder andere Teil habe ich auch durch verstärkte Varianten ersetzen müssen. Der Autopilot ist schon kräftig!
Ein grosses Problem ist die Temperatur im Sommer unter der Persenning . Die Ruhelage des Autopiloten muss so sein, dass sich die Kunststoffteile nicht verformen lassen. Bei mir dient eine Alu-Auflage als definierte Position.
Wie anfangs beschrieben handelt es sich hier um einen Prototyp (Versuch). Als weiteren Schritt würde ich die Kunststoffteile durch cnc-gefräste Aluteile ersetzen.

[Thoreau]

Hallo René,
danke für die tollen Bilder, wünschte ich könnte auch solche Simulationen programmieren.
Mir kommt bei deiner Verlagerung des internen Kompass natürlich gleich die Idee, dass man dann den Pinnenpilot auch hochkant einbauen könnte, das würde mein Platzproblem lösen. Schaue mir das mal gleich bei mir an.
VG
Martin

[Zysset]

Hallo Martin
Die kardanische Aufhängung des internen Kompasses schränkt die Einbaulage des Autopiloten ein. Du musst halt testen, wie weit du von der Normlage abweichen kannst. Das Ausbauen und die Neuverdrahtung ist nicht ohne und etwas knifflig .
Viel Spass!

[Thoreau]

Hallo,

so, der erste Schritt ist getan, ich habe einen Raymarine ST1000+ auf 6 Kanal Fumkferbedienung umgebaut. Diese ist von eMylo auf Amazión mit relativ kleinen Relais, sodass sie recht gut neben den Motor reinpasst, ich musste nur ein paar Kanten an der Platine und im Gehäuse dremeln. Aber im Gehäuse nur wenige Millimeter, sodass die Stabilität durch diese Versteifungen im Gekehäuse nicht gefährdet ist. Bilder vom Bau anbei, habs zusammengebaut und läuft.
Da der PP ja vor dem Motor liegt, ist eine Fernsteuerung unerlässlich. Weiter waren 2 Fernbedienungen dabei, eine kommt fest am Steuerstand und die andere bleibt mobil. Ich wollte auch im Gegensatz zu anderen Lösungen eine 6-Kanal, da ich doch auch kleine Kurskorrekturen mit +1/ -1 Grad in Kanälen wohl vornehmen muss/ will.